In today's world, acts as an important issue safety and protection of people. The most important thing is to protect the population from attacks. Such crimes will not be tolerated, so created a robot designed to detect and destroy explosive devices.
Keywords: robot, security, six-component sensor
Задачи по созданию мобильных роботов, способных выявлять и уничтожать взрывчатые устройства, имеет успех в военных целях. Это востребовано для ведения антитеррористической борьбы. В последнее время в нашей стране высокий риск терактов, поэтому мы создали робота, который справится с обнаружением и ликвидацией взрывчатых устройств.
Основным назначением мобильного робота является визуальная, а также акустическая разведка местности, зданий, машин, труднодоступных мест, выявление и ликвидация взрывчатого устройства. Малогабаритный робот оснащается быстросъемным рабочим оборудованием.
Рис. 1. Робот для ликвидации взрывчатых устройств
В робота включены сенсоры, манипулятор, пульт управления, колесная платформа, разрушитель взрывчатых устройств. Робот оснащается трехосной полноприводной платформой. Машина может передвигаться по слабопересеченной местности, преодолевать водные преграды и препятствия. Манипулятор обладает несколькими степенями свободы и включает в себя механизмы гидродинамического разрушителя взрывчатого устройства и наведения видеокамеры. Обследователь труднодоступные места, находить и уничтожать объекты позволяет выдвижная телескопическая штанга. [3]
Уничтожение взрывчатого устройства производится с помощью гидродинамического выстрела, который превышает скорость детонирования, что позволяет избежать взрыва. Также робот имеет специальный контейнер, в который можно сбросить взрывчатое устройство, отвезти на безопасное расстояние и произвести подрыв. [1]
Робот оснащен шестикомпонентным сенсором усилий 
. Для него справедливы расчетные соотношения. Будем считать, что вес объекта значительно превосходит вес схвата, поэтому последним пренебрегаем. Для простоты расчетных соотношений положим также, что система координат схвата совпадает с системой координат основания сенсора.
[2]
По информации от датчиков можно определить массу и координаты центра тяжести объекта.
Очевидно, если сенсор регистрирует только силу тяжести объекта в схвате, то массу объекта можно легко определить по формуле
где 
определены. Для расчета координат центра тяжести объекта воспользуемся соотношениями
Так как определитель этой системы равен нулю (вследствие того, что моменты 
не изменяются от перемещения точки приложения силы вдоль линии ее действия), будем искать точку 
пересечения линии действия силы тяжести, направляющий вектор которой 
с перпендикулярной ей плоскостью, проходящей через начало координат системы 0XYZ. Уравнение этой плоскости
Далее находим координаты пересечения линии действия силы F с этой плоскостью
C помощью этих преобразований мы находим абсолютные координаты точки плоскости через которую проходит вертикальная линия силы тяжести объекта.
Сравнение полученных соотношений показало, что размещение датчика в запястье робота сопровождается существенным упрощением расчетных зависимостей и уменьшением числа вычислительных операций.
Робот может зарекомендовать себя в реальных условиях эксплуатации, решает задачи, связанные с обнаружением и ликвидацией взрывчатых устройств. Предлагаемая конструкция сенсора улучшает динамику его маневренности по труднопроходимой местности в процессе эксплуатации робота. Представленный робот многофункционален благодаря шестикомпонентному сенсору.
Литература:
- Поезжаева Е. В. Промышленные роботы: учебное пособие в 3 ч. — М.; УМО АМ МВТУ им. Баумана; изд-во ПГТУ, 2009.
- А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, Л. И. Тывес. Теоретические основы робототехники; Книга 1; изд-во Наука, 2006.
- http://bibliofond.ru/view.aspx?id=655956
