Афанасьев, А. В. Решение задачи позиционирования харвестера на местности / А. В. Афанасьев, А. С. Великанов. — Текст : непосредственный // Молодой ученый. — 2022. — № 6 (401). — С. 4-7. — URL: https://moluch.ru/archive/401/88783/ (дата обращения: 15.11.2024).
В статье авторы пытаются определить минимальное количество расстояний между деревьями и харвестером, которое позволит точно определить местоположение харвестера на местности.
Ключевые слова:
деревья, местоположение.
Создание беспилотного харвестера является важной задачей для развития лесной промышленности, однако для этого необходимо решить задачу ориентирования харвестера на местности без использования сторонних технических средств, так как ориентирование c использованием технических средств затруднено густым покровом самого леса, соответственно можно использовать только бортовую аппаратуру. Следовательно, необходимо понять, можно ли ориентироваться в лесу с использованием только бортовой аппаратуры. К бортовой аппаратуре харвестера относится лидар — устройство для замера расстояний.
Основная часть
Соответственно для того, чтобы узнать, можно ли в лесном массиве ориентироваться с помощью лидара, был проведен эксперимент. В дендропарке замерены расстояния с помощью лазерной линейки между 4 деревьями с разных позиций (рис. 1)
Рис. 1. замеры расстояний (в метрах)
Далее полученные расстояния были нанесены на карту GPS данных Дендропарка МГУЛ, чтобы узнать минимальное количество деревьев, по которым можно ориентироваться в лесу (рис.2)
Рис. 2. Карта GPS-данных Дендропарка МГУЛ
Согласно расчётам, для ориентирования в дендропарке двух деревьев будет недостаточно, тогда как трёх деревьев вполне хватит. Проверим эту теорию на случайной выборке данных. Для этого в программе Unity [1] был создан случайный лесной массив, представленный на рисунке 3.
Рис. 3. Случайный лесной массив
При проверке в случайном лесном массиве выяснилось, что по 3 расстояниям между деревьями и искомой точкой нашлось 5 подходящих точек (рис.4).
Рис. 4. 5 подходящих точек при ориентировании с помощью 3-х деревьев
Когда же для проверки взяли 4 расстояния между деревьями и искомой точкой, то нашлись 2 точки, подходящие по критериям расстояний (рис.5).
Рис. 5. Две подходящие точки при ориентировании с помощью 4-х деревьев
Соответственно при ориентировании с использованием 5 деревьев для каждой группы расстояний всегда находилась только одна точка.
Выводы
В результате проделанной работы выяснилось, что для точного определения местоположения харвестера в лесном массиве необходимо как минимум 5 расстояний между деревьями
В рамках данной работы рассматривается вопрос нахождения оптимального пути между двумя точками в трехмерном пространстве, рассматриваются соответствующие методы решения.
В статье рассмотрены современные проблемы деградации сельскохозяйственных земель, а так же особенности их изучения с помощью географических информационных систем. Предложена схема алгоритма растра регрессионной модели, которая позволит повысить эффек...
В статье авторами представлена новая методика идентификации крон деревьев по данным аэрофотосъемки с БПЛА. Методика будет полезна для автоматизации процесса тематической интерпретации ортотрансформированных снимков с пространственным разрешением 5-10...
В данной работе рассматривается разработка программного обеспечения для перспективного метода идентификации подписи, основанного на изучении ее фрактальной размерности.
Биометрическое распознавание человека является очень актуальной темой в современном мире. Существует множество уникальных характеристик человека, по которым можно проводить распознавание. Такими характеристиками, например, являются лицо, радужная обо...
В статье автор рассматривает деревья решений как один из методов машинного обучения для решения задачи классификации. Метод применяется на наборе данных пациентов, больных раком шейки матки. С помощью деревьев решений производится оценка важности при...
Рассматривается задача о сокращении перебора, необходимого при построении маршрута движения робота на местности с препятствиями, в случае, когда местность может быть представлена двумерной плоскостью? с заданными на ней препятствиями. Искомый маршрут...
В статье автор на примере ряда подобранных залежей демонстрирует возможность идентификации лесных насаждений, формирующихся на них, посредством применения ГИС-технологий.
В рамках данной работы рассматривается вопрос нахождения оптимального пути между двумя точками в трехмерном пространстве, рассматриваются соответствующие методы решения.
В статье рассмотрены современные проблемы деградации сельскохозяйственных земель, а так же особенности их изучения с помощью географических информационных систем. Предложена схема алгоритма растра регрессионной модели, которая позволит повысить эффек...
В статье авторами представлена новая методика идентификации крон деревьев по данным аэрофотосъемки с БПЛА. Методика будет полезна для автоматизации процесса тематической интерпретации ортотрансформированных снимков с пространственным разрешением 5-10...
В данной работе рассматривается разработка программного обеспечения для перспективного метода идентификации подписи, основанного на изучении ее фрактальной размерности.
Биометрическое распознавание человека является очень актуальной темой в современном мире. Существует множество уникальных характеристик человека, по которым можно проводить распознавание. Такими характеристиками, например, являются лицо, радужная обо...
В статье автор рассматривает деревья решений как один из методов машинного обучения для решения задачи классификации. Метод применяется на наборе данных пациентов, больных раком шейки матки. С помощью деревьев решений производится оценка важности при...
Рассматривается задача о сокращении перебора, необходимого при построении маршрута движения робота на местности с препятствиями, в случае, когда местность может быть представлена двумерной плоскостью? с заданными на ней препятствиями. Искомый маршрут...
В статье автор на примере ряда подобранных залежей демонстрирует возможность идентификации лесных насаждений, формирующихся на них, посредством применения ГИС-технологий.
