Рассматривается объект управления, описываемый уравнениями
где 
— вектор состояния; 
— вектор выхода; 
— обобщенный вектор выхода; 
— вектор управления; 
; 
— величина запаздывания; 
— начальная функция; 
— пространство ограниченных непрерывных функций; A, Г, B, L — матрицы, числовые значения которых зависят от вектора неизвестных значений 
; 
— известное множество; 
— постоянная матрица, элементы которой подлежат выбору; 
— вектор помех (возмущений), который может как удовлетворять неравенству
(1)
так и быть ограниченным по норме, но не затухающим во времени
(2)
Структура адаптивного регулятора задана в виде 
при 
,
где 
, 
, 
— матрицы настраиваемых коэффициентов регулятора; 
— постоянный вектор задающих воздействий; 
— дискретный аналог времени; 
— шаг дискретизации; 
— номер шага; s — число тактов запаздывания, причем 
.
Задача 1. Если внешние помехи удовлетворяют соотношению (1), то при любых начальных условиях 
, 
и синтезировать систему адаптации, обладающую свойствами
(3)
Задача 2. Если вектор возмущений 
удовлетворяет ограничению (2), но противоречит условию (1), то при любых начальных условиях , и построить гибридную систему со свойствами
В рамках критерия гиперустойчивости можно показать, что достижение цели (3) возможно за счет следующих алгоритмов настройки регулятора:
(4)
где 
Для построения контура настройки, работоспособного в условиях постоянного действия внешних возмущений (2), проводят регуляризацию (огрубление) алгоритмов. Наиболее часто это достигается за счет введения в контур адаптации местных отрицательных обратных связей. Алгоритмы (4) в огрубленном виде могут быть представлены следующими робастными алгоритмами:
(5)
Литература:
1. Еремин Е. Л., Еремина В. В., Семичевская Н. П., Шевко Д. Г. Алгоритмы и S-модели гибридных систем адаптивного управления — Благовещенск, 2005. — 205 с.
2. Еремин Е. Л., Шевко Д. Г. Гибридная нелинейно преобразованная система прямого адаптивного управления // Радиоэлектроника, информатика, управление. — 2002. — № 2. — С. 142–147.
3. Еремин Е. Л., Шевко Д. Г. Имитационное моделирование технически эквивалентных гибридных систем управления // Информатика и системы управления. — 2001. — № 2. — С. 36–42.
4. Еремин Е. Л., Шевко Д. Г. Синтез и упрощение технической реализации гибридной нелинейно преобразованной системы прямого адаптивного управления // Вычислительные технологии. — 2003. — Т. 8, № 3. — С. 47–57.
5. Островерхий В. В., Шевко Д. Г. Задачи, решаемые автоматической системой управления шасси гусеничной машины // Вестник Амурского государственного университета. Серия: Естественные и экономические науки. — 2011. — № 53. — С. 69–73.
6. Шевко Д. Г. Алгоритмы настройки для гибридной системы управления с запаздыванием // Молодой ученый. — 2014. — № 19. — С. 262–263.
7. Шевко Д. Г. Метод синтеза гибридных систем адаптации // Молодой ученый. — 2014. — № 21. — С. 251–253.
8. Шевко Д. Г. Гибридная система прямого адаптивного управления неминимально-фазовым объектом // Информатика и системы управления. — 2002. — № 1. — С. 112–120.
9. Шевко Д. Г. Критерий гиперустойчивости и синтез нелинейно-преобразованных гибридных систем прямого адаптивного управления // Вестник Амурского государственного университета. Серия: Естественные и экономические науки. — 2012. — № 57. — С. 65–69.
10. Шевко Д. Г. Модели и алгоритмы нелинейно преобразованных гибридных систем прямого адаптивного управления: дис. … канд. техн. наук. — Благовещенск, 2003. — 149 с.
11. Шевко Д. Г. Модели и алгоритмы нелинейно преобразованных гибридных систем прямого адаптивного управления: автореф. дис. … канд. техн. наук. — Хабаровск, 2003. — 20 с.
12. Шевко Д. Г. Гибридная система прямого адаптивного управления неминимально-фазовым объектом // Информатика и системы управления. — 2002. — № 1(3). — С. 112–120.
13. Шевко Д. Г. Синтез алгоритмов самонастройки регулятора дискретной системы управления и сравнительный анализ качества процессов адаптации // Информатика и системы управления. — 2001. — № 1. — С. 97–105.
14. Шевко Д. Г. Синтез и нелинейные преобразования гибридных систем прямого адаптивного управления // Информатика и системы управления. — 2002. — № 2(4). — С. 133–144.
